1 00:00:00,00 --> 00:00:15,500 Evet herkese merhaba önceki bölümde kodumuzu hazırlayıp çalışan bir kod elde etmiştik 2 00:00:15,600 --> 00:00:36,600 Şimdi ise FRC'nin ilk önemli işini yani robotunuzu hareket ettireceğiz. 3 00:00:36,700 --> 00:00:42,100 İlk yapmanız gereken ise şasinizi kontrol edebilmek için bir anadosyaya sahip olmak. 4 00:00:42,200 --> 00:00:51,500 Eğer drivebase'in ne olduğunu bilmiyorsanız motor ve tekerleklerden oluşan ve robotunuzun hareket etmesini sağlayan sistem olarak düşünebilirsiniz. 5 00:00:51,600 --> 00:01:08,800 Drivebase içinde motor kontrol devreleriniz veya daha geliişmiş sensörleriniz olabilir ancak şimdi biz sadece 2 tane hız kontrol devresi olarak düşüneceğiz. 6 00:01:08,900 --> 00:01:13,700 Birr drivebase çok basit bir altsistem örneğidir. Şimdi nasıl yapacağımıza bakalım 7 00:01:13,800 --> 00:01:16,300 Subsystem paketine tıklıyoruz ve oradan "New" oradan ise Class' ı seçiyoruz. 8 00:01:16,400 --> 00:01:21,200 Yarattığımız Class'ın adını ise bu örnekte Drivebase koyacağız. 9 00:01:21,300 --> 00:01:26,100 Superclass olarak ise yarattığımız class bir alt sistem olacağı için subsystem diye aratıyoruz ve seçiyoruz. 10 00:01:26,200 --> 00:01:29,600 Bu sayede ise WPIlib in bize sunduğu güzelliklerden fayadalanabileceğiz. 11 00:01:29,700 --> 00:01:45,400 Bence buraya tıklayabilirsiniz bu sayede çoğu metodu kodunuzda hazır bir şekilde alacaksınız 12 00:01:45,500 --> 00:01:50,300 Bu kadar ve sonra bitir e tıklayacaksınız. Ve işte bu kadar artık alt sistemimiz kodlamaya hazır. 13 00:01:50,400 --> 00:02:13,100 Bu kodu roborio çalıştıracak ve bu alt sistemde bahsetmemiz gerekenler aslında sadece hız kontrol devreleri. 14 00:02:13,200 --> 00:02:18,000 Bu videoda iki tane Spark devremiz olduğunu varsayıyorum sol ve sağ olmak üzere. 15 00:02:18,100 --> 00:02:27,900 Sol spark sol taraftaki motorları sağ spark ise sağ taraftaki motorları PWM ile kontrol edecek 16 00:02:28,000 --> 00:02:38,000 Hız kontrol devresini tanımlarken private olarak tanımlarsanız diğer sistemler bu kontrol devresine erişmez ve bu karışıklığı önler bu yüzden private olarak tanımlayabilirsiniz. 17 00:02:38,100 --> 00:02:42,900 Yazdıktan sonra ise farenizle tanımladığınız yerin üstüne gelip import spark seçeneğine tıklarsanız hata almazsınız. 18 00:02:43,000 --> 00:02:55,600 Evet aynısını sol ve sağ olmak üzere iki kere tanımlıyoruz bunlar şasimizi kontrol edecek hız kontrol devreleri. 19 00:02:55,700 --> 00:03:28,000 Tanımlamamıza rağmen şu an bir işe yaramıyorlar o yüzden ilk önce onlara görev vermemiz hangi durumda çalışacaklarını belirtmemiz gerekiyor. 20 00:03:28,100 --> 00:03:51,100 Motorları kullanıma hazır hale getirmek için ise drivebase'imizin adının geçeceği yeni bir fonksiyon açmamız gerekiyor. 21 00:03:52,900 --> 00:04:16,900 Bunun için ise kontrol devremize verdiğimiz ad sonra ise "= new Spark()" yazıyoruz ve parantezin içine roborio da hangi PWM portuna bağlı olduğunu yazıyoruz. 22 00:04:17,000 --> 00:04:21,800 Aynısını sağ motora da yaptıktan sonra ona farklı bir port yazmayı unutmuyoruz. 23 00:04:21,900 --> 00:04:42,500 Fakat doğru portları kullanmanın daha doğru bir yolu var bunun için ise RobotMap adlı dosyaya geliyoruz 24 00:04:42,600 --> 00:04:54,400 Ben kendim RobotMap i kullanmayı pek sevmesem de gerçekten işe yarıyor 25 00:04:54,500 --> 00:05:20,200 Bize burada verdiği class ı sayılandırıcı olarak değiştirip bir değer almasını sağlamak için burda yazdıklarımı yazmanız gerekiyor 26 00:05:20,300 --> 00:06:03,400 Daha sonra bunu doğru formuna getirmek için büyük harflerle vermek istediğimiz değeri yazıp parantezin içine ise vermek istediğimiz değeri yazıp bu şekilde satırı sonlandırıyoruz. 27 00:06:03,500 --> 00:06:10,800 Buraya daha sonradan istediğimiz kadar değer ekleyebiliriz 28 00:06:10,900 --> 00:06:27,200 Bu ne işe yarayacak diye düşünecek olursanız ise bu kod bizim robotumuzun hangi parçasının kaç numaralı porta bağlı olduğunu kolaylaştırmamızda bize büyük ölçüde yardım edecek 29 00:06:27,300 --> 00:06:45,900 Daha sonra ise drivebase dosyamıza geri gelerek numarayı yazdığımız yere numara yerine benim yazdığımızı yazıyoruz 30 00:06:46,000 --> 00:07:14,000 Bu sayede ise buraya doğrudan yazmadan RobotMap dosyasından aldığımız değeri değiştirdiğimizde bile burada değiştirmemize gerek kalmadan kontrol devrelerimizi numaralandırabiliyoruz. 31 00:07:14,100 --> 00:07:18,900 Bu özellik çok fazla parçanız olup numaralandırmanız gereken çok şey olunca gerçekten hayatınızı kolaylaştırabilir. 32 00:07:19,000 --> 00:07:54,700 WPILib sayesinde biz yukarıda tanımladığımız hız kontrol devrelerine değer verebiliyoruz ve alt sistem dosyamızda nasıl olacağını göstereyim 33 00:07:54,800 --> 00:08:07,800 Buı yüzden yeni bir metod açıyoruz ve bunun adını setRaw koyuyorum bu sayede bunun motorlara özel olduğunu anlayabilirim ve sol sağ değer olarak iki değer yazıyoruz. 34 00:08:07,900 --> 00:08:25,900 Bu metod ile yapmak istediğimiz hem robotun sol hem de sağ tarafında güç vererek hareket etmesini sağlamak 35 00:08:26,000 --> 00:08:44,900 Bunu yapmak için ise basitçe metodun içine gelip motorun adını sonra ise .set() yazıp parantezin içine -1 den 1 e kadar istediğimiz değeri yazıyoruz. 36 00:08:45,000 --> 00:08:49,800 Ancak fonksiyon da biz bir değişken belirlediğimiz için buraya direk değer yazmaktansa fonksiyonda belirleiğimiz değişkenin adını yazıyoruz. 37 00:08:49,900 --> 00:08:54,700 Sol taaraf için yaptıktan sonra aynısını sağ taraf için de yapıyoruz 38 00:08:54,800 --> 00:09:06,000 Peki biz neden bunu bir metodun içinde yapıyoruz diye soracak olursanız 39 00:09:06,100 --> 00:09:20,100 Diyelim ki motorlarınızdan birisini ters bağladınız ve ters yönde çalışıyor buna vereceğiniz değeri direk yazmak yerine her zaman - değer alacağı için 40 00:09:20,200 --> 00:09:25,000 bir değişkene bağlı yazıp sonra değişkene sayıyı yazmanız sizin için daha kolay olacaktır. 41 00:09:25,100 --> 00:09:36,500 Ve basit olarak PWM bir şasi böyle yazılıyor. Bu bölümde hız kontrol devrelerini numaralandırmak için robotMap kullandık ve yeni bir alt sistem olan drivebase'i açtık 42 00:09:36,600 --> 00:09:41,400 Ve işte bu kadar artık karşınızda bir alt sistem var 43 00:09:41,500 --> 00:09:48,000 Sonraki bölümde ise bu alt sistemleri nasıl bir komutun içinde kullanabileceksiniz ve robotunuzu iki joystick ile nasıl kullanabileceksiziniz onu anlatacağım 44 00:09:48,100 --> 00:09:50,900 İzlediğiniz için teşekkürler sonraki bölümde görüşmek üzere.